Waymo 测试车是如何在模拟器中就解决掉路口左转问题的？

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雷锋。在强大模拟器的帮助下，韦莫测试车解决了“闪烁的黄色箭头”问题，这是他们在正式上路之前从未在加州遇到过的。

在亚利桑那州梅萨区南朗莫街和西南大道的交叉口，有一个闪烁的黄色箭头，会让外国人感到困惑。这个交通标志的意思是“车辆允许左转”。

然而，无论是人类驾驶员还是自动驾驶汽车，通过这样的交叉路口都是对技术和心理的双重考验。因为司机必须小心驾驶到道路的最左侧(五车道)，然后在迎面而来的车流中找到一个空缺口。如果你左转太快，你可能会阻塞对面的交通，如果你左转太慢，后面的车辆将被阻塞。

尽管这样的交通标志在加州的山景城很少见，但它一直是凤凰城十字路口难以到达的地方。韦莫自动驾驶汽车在加州从未经历过这样的战斗，它刚刚在凤凰城启动了一项早期乘客计划(针对普通市民)。如果处理不当，自动驾驶汽车在乘客心中的形象将会崩溃。

幸运的是，韦默尽早做好了准备，在凤凰城的自动驾驶汽车上路之前，它接受了“特殊训练”，专门学习如何克服“优柔寡断”的性格，快速顺利地通过这样的路口。

如今，瓦伊莫是一辆自动驾驶汽车，当它遇到这样的十字路口时，它会立即成为一个有经验的老司机。

像人类驾驶员一样，熟练地操纵这条路是必要的，这就是韦莫模拟器的意义。这个模拟器可以创造一个真实的虚拟世界，在这个世界里，车辆可以在“道路”上行驶，而不用消耗一滴油。

据雷锋说。(公开号码:雷锋。有了这个模拟器，25，000辆waymo自动驾驶汽车每天将不间断地行驶800万英里，不断测试新技能并升级原有技能。就像运动员在比赛前熟悉体育场的环境一样，虚拟自驾车会提前预热不同的条件和练习操作，从而实现上路后的安全驾驶。

有了这样的模拟器，waymo自动驾驶汽车可以在路况下练习数千次，直到最终掌握所需的技能。接下来，让我们来学习waymo模拟器如何成为老司机的收割机。

图1:韦莫的测试车在亚利桑那州遇到一个闪烁的黄色箭头

第一步是准确还原一个真实的虚拟世界

第一步是为瓦伊莫建立一个超现实的虚拟世界。通过大量定制的传感器，waymo直接复制了梅萨复杂的左转路口，具有相同的大小、车道、交通灯甚至是牙齿。

这个模拟器有一个关键的优势，那就是你可以专注于最有趣的互动，比如闪烁的黄色箭头，错误的司机或行人和路过的自行车。至于汽车累计行驶了多少英里，这就变得不那么重要了。

图2:瓦伊莫重建了一个超现实的东谷

第二步:继续练习

由于这个十字路口已经被waymo完全数字化，软件可以在同一个场景中练习数千次。

每次软件调整后，waymo都能即时了解在同一路口相同驾驶环境下自主车辆的能力提升情况。面对闪烁的黄色箭头，正是这些大量的练习让自动驾驶汽车成为一颗强大的“心脏”。

此外，在模拟器中，车辆可以不断提高自己的技能。在亚利桑那州的钱德勒，有60多个十字路口闪烁着黄色箭头。同时，这也意味着韦莫的软件可以在更短的时间内变得更智能。

图3:在模拟器中，韦莫测试车可以在同一个十字路口练习数千次

第三步:创造成千上万的变化

在第三步中，韦默可以根据这个急转弯探索成千上万种不同的情况和假设。通过一个叫做“模糊化”的过程，工程师们可以随意调整对面的车速和红绿灯时间，这样车辆就可以在不同的情况下找到顺利左转的好机会。

此外，waymo可以通过增加车辆、行人和自行车来创造一条繁忙和不寻常的道路，并提高测试的复杂性。该模拟器甚至可以模拟摩托车在路上游荡和行人横冲直撞过马路。

在这种情况下，测试车会有什么反应？

图4:工程师可以添加车辆、行人和自行车来增加场景的复杂性

图5:使用“模糊”工具，工程师可以改变虚拟街道上物体的速度、轨迹和位置

步骤4:验证、确认和迭代

韦莫的自动驾驶汽车可以自信地在黄色箭头路口左转，这一技能已经成为车辆知识库的一部分，未来车队的所有车辆都可以快速学习。

当然，韦莫的测试车将在未来进行实地测试，同时，他们的测试场地已经专门准备了相关的测试项目，以便了解模拟器的结果。然而，一轮测试是不够的。waymo将重复验证、确认和迭代的过程。

如今，韦莫的软件升级和改进大多依赖于模拟。去年，韦莫自动驾驶汽车在模拟器中行驶了25亿英里，经历了各种路况。

对waymo来说，模拟器中的每一英里都让他们的自动驾驶汽车离公路更远，重复模拟也是未来自动驾驶安全的基石。

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